“SPI转CAN-FD”是嵌入式开发领域的常用方法，它极大地促进了不同通信接口之间的无缝连接，并显著降低了系统设计的复杂性。飞凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J处理器打造的OK3562J-C开发板因为内置了SPI转CAN-FD驱动，从而原生支持这一功能。该开发板特别设计了一组SPI引脚【P8】，专为SPI转CAN-FD应用而引出，为用户提供了极大的便利。
MCP2518FD是一款在各行业中都有着广泛应用的CAN-FD控制器芯片，本文就将为大家介绍如何在飞凌嵌入式RK3562J开发板上适配MCP2518FD芯片。
1适配驱动
RK3562J的内核中已经具备MCP2518FD的驱动文件，要在配置文件中将驱动配置进内核，在kernel下打开图形化配置界面make menuconfig ARCH=arm64。
(1) 按下 ‘/’ 键进入搜索界面，输入 mcp251 可搜索MCP2518驱动：
上图中的CAN_MCP251XFD就是适配MCP2518FD模块的驱动。
(2) 选择 2 将其打 * 编译进内核：
(3)选择 save 保存配置到defconfig文件，文件路径：
/home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig
2适配设备树
(1) 飞凌嵌入式RK3562J开发板已引出一组SPI引脚：
(2) 驱动配置完成后要配置的是设备树文件：
OK3562-C-common.dtsi
(3) 具体的配置信息如下:
① mcp2518_clk 是时钟频率节点，要匹配模块实际的晶振频率；
② 模块上有的 INT 脚是模块的中断脚，在适配时需要连接一个可控的GPIO引脚作为终端脚；
③ 在 spi2 节点下添加匹配MCP2518驱动的设备树信息，compatible 信息不能出错，这是匹配驱动的重要属性。
3编译烧写
将以上的驱动和设备树配置好后，编译内核烧写进开发板就可以测试了：
(1) 在源码目录下单独编译kernel:
forlinx@ubuntu:~/3562/OK3562-linux-source$ ./build.sh kernel
在源码目录下的kernel目录下会生成镜像文件 boot.img
(2) 将镜像文件烧录到开发板，需要用到工具 RKDevTool ，此工具在OK3562的资料包里可以找到：
① 打开烧写工具；
② 用Type-C数据线连接PC和开发板底部的Type-C0接口；
③ 按住开发板的Recovery键不要松开，重启开发板；
④ 注意工具会识别到开发板是否进入烧录状态。
⑤ 择之前编译好的 boot.img 镜像文件，在boot选项前面打勾，点击执行进行烧写，烧写完成会自动重启开发板
4功能测试
在开发板内搜索can节点，使用 ifconfig -a 命令
可以看到生成的can0节点。接下来的功能测试，我们采用OK3562J-C和OK3568-C两块开发板的can0进行数据互发测试。
(1) OK3562J-C开发板接收数据：
① 设置can0的波特率
ip link set can0 type can bitrate 500000
② 打开can0设备，并把can0设置成服务端接收数据
ifconfig can0 up //打开can0设备
candump can0& //can0设备设置成服务端
③ 配置OK3568-C开发板的can0作为客户端，发送信息给OK3562J-C开发板的can0
ifconfig can0 down
ip link set can0 up type can bitrate 500000
ifconfig can0 up
cansend can0 123#1122334aabbccd //发送信息
④ OK3562J-C开发板会收到OK3568发来的消息
（注：上图中出现的报错是MCP2518FD驱动的问题，测试不会影响通信。）
(2) OK3562J-C开发板发送数据：
① 设置波特率等操作同上，在配置功能时要使用 cansend 命令发送数据。
② OK3568-C依照OK3562-C的方法配置成接收数据的服务端。
ifconfig can0 down、ip link set can0 up type can bitrate 500000
ifconfig can0 up
candump can0&
可以看到，两块开发板可以进行正常的数据互发。以上是飞凌嵌入式RK3562J开发板适配和测试MCP2518FD模块的全部过程，希望能够对大家的项目开发有所帮助。
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